Standard vs Extended CAN

이전 포스팅에서 설명했듯이 원래 CAN 표준에서 Arbitration Field의 Identifier Length를 11bit로 정의하였습니다.

하지만 이후에 고객들의 요구에 의해 해당 Field가 확장되었습니다. 

이 새로운 표준을 Extended CAN이라고 부르며, Identifier에 29bit 이상을 허용하게 되었습니다. 

그리고 두 Frame의 유형을 구분하기 위해 Control Field에 reserved bit가 사용되었습니다. 

좀 더 공식적으로 표준을 표현하면 다음과 같습니다. 

• 2.0A, with 11-bit Identifier only,
• 2.0B, extended version with the full 29-bit Identifiers (of the 11-bit, you can mix them)
  • 2.0B active : extended frame을 송 수신 가능
  • 2.0B passive : 수신된 extended frame을 조용히 폐기

여기서 1.x 사양은 언급하지 않았는데 이는 최초 사양이자 그 개정판을 의미하기 때문입니다.

오늘 날의 거의 대부분은 CAN Controller는 일반적으로 2.0B 유형이기도 하기 때문이죠. 

1.x나 2.0A 타입의 Controller가 29bit identifier를 수신하게 될 경우, 해석을 못하게 됩니다. 

2.0B passive의 경우에는 extended msg를 수신 가능하기도 하고 확인도 하지만 폐기하는 구조고 2.0B active는 송 수신이 전부 가능한 타입입니다.

2.0B가 구현된 Controller가 extended Frame을 사용하지 않을 경우, 2.0A와 동일한 버스에서 사용될 수도 있습니다.

어떤 경우에 Extended CAN msg가 당연히 overhead가 많기 때문에 Standard CAN이 Extended CAN보다 낫다고 보는 사람도 있는데 Arbitration Field를 사용하게 되면 Extended CAN이 Standard CAN보다 overhead가 낮을 수도 있어요.