Leo's Garage

최근에 NvM WriteAll 시에 Garbage Collection 상황에서 특정 Block이 저장되지 않는 이슈가 있었다. 이를 해결하기 위해 코드를 분석하던 중 알아낸 사실에 대해 공유하고자 한다. 기본적으로 내가 사용 중인 AUTOSAR 구현체는 Vector사의 Microsar이다. 따라서 그 외에 업체에서 제공하는 AUTOSAR 구현체가 동일한 형태로 구현되어 있는지는 알지 못한다. 우선 NvM ReadAll의 경우에는 Microsar에서 Dflash에 있는 데이터를 일대일 대응되는 NvM Rte Ram 변수로 가지고 올 때 NvM Index가 작은 쪽에서 큰 쪽으로 순차적으로 가져온다. 그런데 NvM WriteAll의 경우에는 물론 이 경우에는 MultiBlock job을 수행하면서 setRa..

https://youtu.be/dCCW0N0Z1s4 이 영상은 현대자동차에서 개발한 ccos cicd(지속적 통합/배포) 워크플로우에 대한 개발기를 소개하는 내용입니다. 현대자동차는 ccos 소프트웨어 개발을 위해 cicd를 중요하게 여기고, 빌드 시스템을 구축하여 효율적인 개발 환경을 제공합니다. 이를 통해 개발자는 더 빠르고 안정적인 소프트웨어 개발을 할 수 있으며, ccos 에뮬레이터를 활용하여 실제 하드웨어 없이도 개발과 테스트를 진행할 수 있습니다. ccos 소프트웨어의 라이프 사이클에서 변화하는 요구사항에 대응하기 위해 지속적인 대응을 가능하게 하는 개발 프로세스를 추구하고 있습니다. 이를 통해 현대자동차는 더 나은 소프트웨어 개발 체계를 구축하고 있습니다. 현대자동차의 ccOS CI/CD 개..

A2L 문서(ASAM MCD-2 Measurement and Calibration Description)는 자동차 업계에 널리 사용되는 표준 포멧 중 하나로, 자동차의 제어 유닛에 대한 측정 및 캘리브레이션 정보를 정의하는 데 사용된다. 이 문서는 측정 및 캘리브레이션 도구에서 자동차 제어유닛과 통신하고 상호 작용하는데 필요한 정보를 포함한다. 여기서 ASAM(Association for Standardization of Automation and Measuring Systems)은 산업 자동화 및 측정 시스템에 관한 표준을 개발하는 표준 기구 중 하나이다. A2L 문서는 주로 자동차 엔진 제어 모듈, 변속기 제어 모듈, 브레이크 제어 모듈 등과 같은 자동차의 제어 유닛에서 사용되며, 이러한 제어 유닛들..

https://www.youtube.com/watch?v=GChq9PVvAwE 이 영상은 현대자동차의 박종원 연구원이 '자율주행을 위한 딥러닝 기반 라이다 객체 인식 기술'이라는 주제로 발표하는 내용입니다. 발표에서는 라이다 기반 인식 기술과 딥러닝 기반 인식 기술에 대해 설명하며, 객체 검출 알고리즘과 성능 개선에 대한 이야기를 진행합니다. 또한, 데이터셋 구축과 하드웨어 적용에 대한 어려움과 해결책에 대해 언급합니다. 이 영상을 시청하면 자율주행 분야에서 딥러닝과 라이다를 결합한 객체 인식 기술의 중요성과 개발 방향에 대해 이해할 수 있습니다. 현대자동차 연구원이 발표한 내용은 무엇인가? 현대자동차 연구원은 라이다 기반 인식 기술에 대해 발표했어요. 이 기술은 라이다를 이용하여 주변 객체의 위치와 종..

https://youtu.be/rY9DAsmQMF8?si=GVmFHH35hRNLePM6 이 영상은 자율주행 기술에 대한 발표입니다. 발표자는 자율주행 사업부의 임직원들인 장홍준 전무와 서혜진 파트장입니다. 영상에서는 자율주행 소프트웨어와 관련된 기술 개발과 구현 방식에 대해 설명합니다. 자율주행 차량에서의 영상 인식 소프트웨어 개발에 대한 어려움과 그 해결 방안, 데이터의 수집과 저장, 그리고 데이터 클러스터링과 네트워크 학습에 대한 과정을 소개합니다. 또한, 클라우드 러닝 시스템을 통해 데이터 파이프라인과 모델 개발 및 업데이트가 어떻게 이뤄지는지에 대해 설명합니다. 이 영상은 자율주행 기술과 그에 따른 안전 및 편의 기능들에 대한 자세한 기술적인 설명을 포함하고 있습니다. 자율주행, 레벨 4, 5까지..

T1은 Gliwa라는 독일회사가 만든 차량용 SW 타이밍 솔루션이다. 우리가 일반적으로 차량용 제어기를 설계할 때, 설계한 대로 제어기가 제대로 동작하기 위해서는 각 로직이나 통신 데이터들이 사전에 정의한 시간대로 동작하는지 확인해야 한다. 차량용 제어기는 deterministic하게 동작해야하는 특성이 있으므로, 사전에 정의된 시간 간격을 준수하는 것이 매우 중요하다. 이를 위해서는 여러가지 검증 방법이 있을 수 있다. 가장 손쉬운 방법은 각 타이밍 별로 Debugging용 신호나 값을 넣어서 이를 확인하는 방법이다. 즉 어떤 타이밍에 값이 나가고 어떤 타이밍에 제어로직이 도는지 확인하는 것이다. 사실 T1은 이러한 작업을 손쉽게 자동화해주고, 더 나아가서 좀 더 체계적인 방법으로 타이밍 검증을 도와주..

사내에 Jenkins 기반 CI/CD 자체 서비스가 있긴 하다. 다만, 이 서비스를 이용하기 위해서는 절차가 필요하고 보통 개발을 다른 곳에서 진행하기에 그리고 여러 곳에서 의뢰하기에 시일이 걸린다. 게다가 개발 도중 CI tool 내 파이프라인에 원하는대로 기능을 추가하고자 할 때, 변경하기가 쉽지않다. 따라서 이번에 제품 개발과 관련하여 Jenkins 파이프라인 구축을 자체적으로 해보기로 결정했다. Jenkins는 오픈소스 CI tool인데 굉장히 유명하고 널리 쓰인다. 이 Tool에 대한 정보는 굉장히 많다. 따라서 사용하는 SW 형상관리 툴에 따라서 Jenkins 설정하는 부분은 손쉽게 할 수 있다. 핵심은 파이프라인에 과연 어떤 기능을 넣을 것이냐이다. 단순히 sw를 merge하고 build하는..

DTC(Diagnostic Trouble codes)는 차량의 주요 고장 진단에 대한 아웃풋이다. 앞서 DEM, DLT, DCM 및 DET란 무엇인가, DEM 개요 및 기능 안전이란 무엇인가에서 설명한 것처럼, ECU에는 차량에서 발생할 수 있는 모든 종류의 오작동을 진단하는 매우 철저한 진단 제품군이 포함되어 있다. 하지만 이렇게 자가 진단된 오작동은 최종 사용자나 정비소의 정비사에게 어떻게 표시될까? 이것이 바로 DTC(진단 문제 코드)의 목적아다. 이는 차량의 진단 시스템인 OBD-II(온보드 진단, 향후 포스팅에서 설명할 예정)에서 오작동이 감지될 때 설정한 코드로, 차량의 대시보드에 표시되거나 정비소의 정비사가 UDS 통신을 통해 읽을 수 있다(UDS 개요 및 UDS 프레임 및 NRC 코드에서 ..

DEM(Diagnostic event manager)는 진단 기능의 중요한 모듈이다. 이 포스팅에서 DEM이 어떻게 동작하는지 알아보자. AUTOSAR를 충분히 오래 사용하셨다면 DCM, DEM, DLT, DET란 무엇인지 알 것이다. 그렇지 않다면 이 글이 진단에 대한 좋은 출발점이 될 수 있다. 오늘은 중요한 진단 모듈인 DEM(진단 이벤트 관리자)에 대해 자세히 알아보겠다. DEM이란 무엇이며 왜 필요한지 생각해보자. DTC(진단 문제 코드)에 대해 들어봤다면 DEM에 대해 잘 알고 있을 것이다. 이를 통해 진단 이벤트를 정의하고 보고할 수 있으며, 나중에 ECU의 문제를 진단하는 데 사용할 수 있다. DCM(진단 통신 관리자)과 상호 작용하여 결함 정보, 일명 DTC를 제공한다(진단 통신에 대한 ..

ICCB는 전기차 비상용 충전 케이블이다. 일반적으로 전기차의 경우, 전기차 충전소에서 차량 충전을 하기 마련이다. 다만, 아주 급한 경우에는 가정에서 충전을 할 수 있어야 하는데, 이때 사용하는 것이 ICCB이다. 몇몇 사양을 보면, 북미 - 120V / 60Hz 12A, 내수/유럽 - 240V / 50Hz 10A 이런 식으로 가정이나 창고에서 사용할 수 있도록 사양이 나와 있는 것을 볼 수 있다. ICCB는 말 그대로 완속 충전이기 때문에 속도가 그다지 빠르지 않다.