[AUTOSAR] CAN 통신 과정

CAN 통신 과정은 아래와 같다. 

RTE Start 이후에 특정 Software Component에서 User Request API를 이용하여 Full Communication 요청을 BswM에게 보낸다. 

BswM은 해당 요청을 받고, ComM에게 Full COM 요청이 왔음을 알린다. 

이때 User Request API 자체에 특정 Channel에 대한 정보가 담겨 있는데, 이를 바탕으로 ComM은 해당 요청이 어떤 Channel에 대한 요청인지를 파악하고, 해당 Channel에 대한 통신 시작 요청을 전달한다. 

Nm은 옵션인데, 해당 기능을 구현해야 한다면, Nm Channel을 통해서도 통신 시작을 알린다. 

CanSM은 ComM으로부터 Full Communication으로 상태를 변경함을 전달받는다. 

CanSM은 해당 명령을 받고 CanIf를 통해 CAN Controller에 통신 시작 요청을 보낸다. 

CAN Controller는 해당 요청을 받고, CAN Transceiver에게 통신 시작 요청을 보낸다. 

Device는 Enable, STB 신호 등을 인가받고 Turn On하게 된다.

CanIf는 Can Controller의 결과를 CanSM에게 전달하고, CanSM은 결과를 ComM 모듈에게 전달한다. 

User는 현재 ComM의 상태를 User Request API로 확인할 수 있다.