Leo's Garage

AUTOSAR CAN 통신 스택을 이용해서 CAN 통신을 구현하기 위해 필요한 정보를 정리해보고자 한다. AUTOSAR는 기본적으로 하드웨어 독립적으로 구축하는 것을 목표로 하기 때문에 하위 레이어에 HW 종속적인 모듈이 위치하고, 상위로 갈수록 HW에 독립적인 모듈이 위치하게 된다. BSW를 개발하는 입장에서는 이러한 계층 구조와 각 모듈간의 서로 필요한 정보가 무엇인지 아는 것이 중요하다. 개인적으로 어떤 AUTOSAR Tool을 사용하여 BSW를 Configuration한다고 하더라도 가장 중요한 것은 역시 Communication DB(DataBase)일 것이다. 일반적으로 차량용 제어기는 통신 네트워크 구조를 기반으로 설계가 되어진다. 따라서 어떤 제어기든 개발에 앞서서 가장 중요한 건 바로 이..

CAN 통신 스택은 AUTOSAR에서 CAN 버스를 활용한 차량 통신 시스템 모듈 그룹이다. 이는 애플리케이션에서 프로토콜 및 메시지 속성을 숨기는 것과 함께 CAN 네트워크에 대한 균일한 Interface를 제공한다. Low Level은 통신 스택에서 처리되며, CAN 통신 스택은 표준 CAN 및 CAN FD(하드웨어에서 지원하는 경우)을 지원한다. 위의 불록도는 AUTOSAR 의 CAN 통신과 관련된 세부 레이어를 간략하게 보여주고 있다. 다만 해당 블록도가 전부는 아니다. 이 블록도에서는 통신 서비스, 통신 하드웨어 추상화, 통신 드라이버만 고려하고 있다. 1. CAN NM: CAN Network Manager, CAN 종속 모듈이긴 하지만, HW에 대해서는 독립적인 모듈이다. 주요 목적은 CAN ..