Leo's Garage

메시지 Arbitration ( 둘 이상의 CAN Controller가 Bus를 누가 먼저 사용할 지 합의하는 과정)은 데이터 전송을 위하여 실제 사용가능한 대역폭을 결정하는데 매우 중요하다. CAN 통신의 경우, UART와 다르게 bus 구조로 네트워크에 많은 Node가 함께 연결되어 있다. 즉 우선 순위에 대한 특정한 프로토콜이 필요하며 이를 통해서 데이터 전송에 대한 혼선을 막을 수 있다. 모든 CAN 컨트롤러는 bus가 idle 상태임을 감지하면 곧바로 메시지를 전송할 수 있다. 이 때문에 두 개 이상의 CAN 컨트롤러가 동시에 메시지를 전송하게 되는 상황이 생길 수 있는 것이다. 이러한 메시지 동시 송신은 다음의 과정을 통해서 해결할 수 있다. 메시지를 전송하는 노드는 메시지 전송을 하는 동안에..

CAN 개발을 하다보면 Basic CAN과 Full CAN이라는 용어를 만나게 된다. 도대체 이 용어간의 차이는 무엇이며 유래가 무엇인지 궁금하다. 이 용어는 사실 CAN 개발의 초창기 시절에 유래된 것이다. 아주 오래전에 프로그래머에게 DPRAM 스타일의 interface를 제공하는 Intel 82526 CAN controller가 있었다. Full CAN이라고 하며, 메시지 Buffer를 사용한다. 사용자에 따라서 크기와 개수를 지정할 수 있다. (Messge Object, Mail Box) 메시지의 종류에 따라 메시지 버퍼에 채워진다. 전용 버퍼 개념이기 때문에 각각 자신의 버퍼에 채우게 된다. 각각 Message Object, Mail box를 가지고 있기 때문에 수신된 메시지를 처리함에 있어서 ..

안녕하세요! 오늘은 CAN 통신에 대해 알아보도록 하겠습니다. CAN 통신은 Controller Area Network의 약어로, 자동차 분야에서 많이 사용되는 통신 기술입니다. 이전에는 차량 내의 여러 제어 장치들이 각각 독립적으로 동작하다가, 이러한 제어 장치들 간의 통신이 필요해졌을 때는 주로 시리얼 통신 방식을 사용했습니다. 그러나 이러한 방식은 차량 내부의 복잡한 구조와 실시간 처리가 필요한 경우에 한계가 있었습니다. 그러한 한계를 극복하기 위해, 1986년에 Bosch사에서 개발된 CAN 통신 방식이 등장했습니다. 이후 CAN 통신은 자동차 분야에서 표준 통신 프로토콜로 사용되고 있습니다. CAN 통신의 가장 큰 특징은, 여러 개의 제어 장치들이 같은 데이터 버스를 공유하여 통신한다는 것입니다..