CAN Message Addressing and Identification

CAN에는 명시적인 주소가 없다는 점은 기억해야 한다. 

이런 점때문에 각 CAN Controller는 Bus에서 모든 트래픽을 수집하고 HW Filter와 SW 조합으로 해당 메시지가 해당 Node에 있어서 의미있는 메시지인지 아닌지를 판단할 뿐이다. 

그래서 사실 CAN에는 message 주소라는 개념은 없다. 대신에 메시지에 존재하는 Identifier를 통해서 메시지의 내용을 식별할 뿐이다. CAN 메시지는 따라서 contents-addressed로 분류한다.

conventional message address는 일반적으로 Node X에 대한 메시지가 여기 있다. 라는 식으로 정보를 준다. 하지만 Contents - address의 경우에는 여기 X라는 label이 붙은 데이터가 포함된 메시지가 있다. 라는 식으로 정보를 준다. 이 두 개념은 차이가 없어보이지만 중요하다. 

Arbitration Field의 내용은 표준에 따라서 Bus에서 메시지 우선순위를 결정하는데 사용된다. 그리고 모든 CAN 컨트롤러는 HW 필터링 과정에서 Arbitration Field의 전체를 사용한다. 

표준에서는 명식적으로 Arbitration Field를 메시지의 Identifier로 사용해야 한다고 하지는 않지만 일반적으로 다 그렇게 사용하고 있다.