Leo's Garage

메시지 Arbitration ( 둘 이상의 CAN Controller가 Bus를 누가 먼저 사용할 지 합의하는 과정)은 데이터 전송을 위하여 실제 사용가능한 대역폭을 결정하는데 매우 중요하다. CAN 통신의 경우, UART와 다르게 bus 구조로 네트워크에 많은 Node가 함께 연결되어 있다. 즉 우선 순위에 대한 특정한 프로토콜이 필요하며 이를 통해서 데이터 전송에 대한 혼선을 막을 수 있다. 모든 CAN 컨트롤러는 bus가 idle 상태임을 감지하면 곧바로 메시지를 전송할 수 있다. 이 때문에 두 개 이상의 CAN 컨트롤러가 동시에 메시지를 전송하게 되는 상황이 생길 수 있는 것이다. 이러한 메시지 동시 송신은 다음의 과정을 통해서 해결할 수 있다. 메시지를 전송하는 노드는 메시지 전송을 하는 동안에..

CAN 개발을 하다보면 Basic CAN과 Full CAN이라는 용어를 만나게 된다. 도대체 이 용어간의 차이는 무엇이며 유래가 무엇인지 궁금하다. 이 용어는 사실 CAN 개발의 초창기 시절에 유래된 것이다. 아주 오래전에 프로그래머에게 DPRAM 스타일의 interface를 제공하는 Intel 82526 CAN controller가 있었다. Full CAN이라고 하며, 메시지 Buffer를 사용한다. 사용자에 따라서 크기와 개수를 지정할 수 있다. (Messge Object, Mail Box) 메시지의 종류에 따라 메시지 버퍼에 채워진다. 전용 버퍼 개념이기 때문에 각각 자신의 버퍼에 채우게 된다. 각각 Message Object, Mail box를 가지고 있기 때문에 수신된 메시지를 처리함에 있어서 ..

이전 포스팅에서 설명했듯이 원래 CAN 표준에서 Arbitration Field의 Identifier Length를 11bit로 정의하였습니다. 하지만 이후에 고객들의 요구에 의해 해당 Field가 확장되었습니다. 이 새로운 표준을 Extended CAN이라고 부르며, Identifier에 29bit 이상을 허용하게 되었습니다. 그리고 두 Frame의 유형을 구분하기 위해 Control Field에 reserved bit가 사용되었습니다. 좀 더 공식적으로 표준을 표현하면 다음과 같습니다. 2.0A, with 11-bit Identifier only, 2.0B, extended version with the full 29-bit Identifiers (of the 11-bit, you can mix th..

자동차 회사 혹은 자동차 부품 회사에 입사하게 되면, 아마도 정말 빈번하게 듣는 것 중 하나가 CAN 일 것입니다. 그도 그럴 것이 사실 상 현대 자동차의 전자 전기 아키텍쳐의 중심은 네트워크라고 할 수 있으며, 그 중에서도 가장 꾸준히 많이 쓰이는 프로토콜이 CAN이기 때문입니다. Bosch가 Benz의 의뢰를 받고 CAN을 개발하기 전까지는 사실 ECU 간의 네트워크라는 건 실체가 없었고, 대부분의 제어기들은 서로 1 : 1 통신을 했었는데 보통 Serial Communication 중 UART 등을 이용하여 통신을 수행하곤 했습니다. Benz는 앞으로 많은 제어기가 개발 및 운용될 것으로 예측했는데, 이렇게 1 : 1 통신으로만 구성해서는 제어기가 늘어 날 때마다 각 제어기간의 통신을 위한 라인이..

Sentence Construction: X I press wrong button. >> I pressed the wrong button. X Today was busy day I say you. >> Today was a busy day as I told you earlier. X I have to overwork overtime. >> I have to work overtime. X We have no people but company said we you should work more. >> We have no people but the company said we should work more. X I heard that elementary schools disappear in our city. ..

Sentence Construction: X This project is focus in making tourism place on the Komodo dragon’s habitat. >> This project focused on making tourism a place in the Komodo dragon’s habitat. X Activist said it would be destroyed it seems like Jurassic Park. >> Activists said it would be destroyed, it seems like Jurassic Park. X Jurassic Park movie ending is disaster. >> The Jurassic Park movie ending ..

Sentence Construction: X There is no vision the people perished. >> There is no vision of the people who perished. X I could do was trudge back to home. >> All I could do was trudge back home. X The woman who has step son went to hospital because her step son had to check for covid-19 vaccine. >> The woman who has a step son went to hospital because her son had to get vaccinated. X In the US the..

사진보다 실물이 나아 사진이 실물을 못 담네 이와 같은 표현을 할 때 The picture doesn’t do you justice라고 한다 The photos don’t do you justice라고도 한다 여기서 justice는 do justice to~ 의 표현에서 왔으며 “충분히 평가하다”라는 의미를 가지고 있다 다른 표현으로는 You look better in person 이 있다 https://podcasts.apple.com/kr/podcast/%EA%B9%80%EC%98%81%EC%B2%A0%EC%9D%98-%EC%A7%84%EC%A7%9C%EB%AF%B8%EA%B5%AD%EC%8B%9D%EC%98%81%EC%96%B4/id1208902466?i=1000617805340 ‎Apple Pod..

Sentence Construction: X It’s rain a lot in Korea too. >> It rains a lot in Korea too. X When my cp battery was out I wrap my brain around it for searching exit door. >> When my cp battery was out I wrapped my brain around it to search for the exit door. X There are so many normal people who have been put behind bars in 19th century. >> There are so many normal people who have been put behind ba..

FMI는 인터페이스 표준이다. FMI는 다이나믹 시뮬레이션 모델을 서로 교환하기 위한 표준이다. 이게 대체 무슨 소리일까 "FMI is the preferred model exchange and co-simulation format of Robert Bosch GmbH at system level enabling the exchange of models with internal and external partners using different modelling tools." Robert Bosch GmbH on ITEA3 MODELISAR "Driving our future is all about scalable solutions. The use of the FMI standard scales our ..